Tårup er nævnt første gang i 1361 under navnet Thorpe. Landsbyen er således en bebyggelse fra middelalderen. Navnet er en form af ordet ”torp”, der betyder udflytterbebyggelse. Det vil sige, at byen er flyttet ud fra en anden landsby, - i dette tilfælde Frørup.
Landsbyen er omgivet af marker og præget af landbrug og beliggenheden tæt ved kyst og skov. Dette ses ved de små gårde og de mange små husmandssteder. Landsbyen er af typen ”slynget vejby”. Gårdene i byen ligger uregelmæssigt placeret langs den snoede nord-sydgående vej og dens forgreninger. Tårup ligger midt i sit ejerlav.
Tårup var i middelalderen domineret af kongemagten og kirken. I 1537 havde kronen under Nyborg len 4 selvejergårde, 5 fæstegårde, Lundsgård og 3 gårde i Slude. Under Frørup præstegård var der i 1572 tre mindre gårde, og kirken havde selv en enkelt gård.
I 1664 var der 45 gårde og 6 huse, hvor de 35 gårde og fem huse var under hovedgårde uden for sognet (Glorup, Holckenhavn og Ravnholt), mens fire gårde og et hus var under kronen. Der var kun fire gårde i selveje, og overgangen til selveje skete generelt meget sent i Tårup.
Med landboreformerne 1700 -1850 besluttede man at fordele jorden på en måde, så alle bønder fik ét stort jordlod uden for landsbyen, - den såkaldte udskiftning. I stedet for at bo inde i landsbyen flyttede bønderne ud på deres jord. Samtidig blev hoveriarbejde i vidt omfang afskaffet, og mange bønder kom til at eje deres egen jord.
Tårup blev udskiftet i 1792 i en såkaldt ”blokudskiftning”, - i store, uregelmæssige blokke. Ved den lejlighed blev mere end halvdelen af byens gårde flyttet ud, hvorefter de fleste af de gamle tomter blev bebygget på ny.
Ved kirken er der en mindre, nyere bebyggelse. I dag består hovedparten af bebyggelsen af huse.
Der er på dette tidspunkt ingen bebyggelse langs den nord-sydgående vej vest for bygaden, - Bækvej. Denne vej er sandsynligvis yngre end bygaden Bebyggelsen fremstår i dag tættere end ved udskiftningen, men vejnettet er ret intakt.
I slutningen af 1800-tallet fik landsbyen andel i de funktioner, der typisk opstod i byerne på landet. I 1883 blev Tårup kirke opført. Den er tegnet af arkitekten J. Eckersberg. Der er tale om en rød murstensbygning, bestående af skib og kor ud i et med et slankt tårn mod vest. Tårnspiret er senere ombygget, så det ligner spiret på Vor Frue Kirke i Nyborg.
I 1889 blev forsamlingshuset bygget, - og i 1900 en skole. Skolen blev, som konsekvens af loven om ophævelse af det landsbyordnede skolevæsen, flyttet mod vest i 1959, så den nu ligger mellem Frørup og Tårup.
Tårup fik aldrig rigtig andel i den byudvikling, der foregik i landdistrikterne i slutningen af 1800-tallet og begyndelsen af 1900-tallet. Dette skyldtes primært, at jernbanen havde stoppested i Frørup, og at Tårup lå så tæt på den store købstad Nyborg, at der ikke var basis for en egentlig by.
Vest for Tårup gennemskærer den tidligere jernbane sognet. Jernbanen Nyborg-Svendborg blev oprettet i 1897 og nedlagt i 1964.
Landsbystrukturen i dag må siges at være ret opløst i forhold til den oprindelige struktur. Til gengæld bevirker de mange nyere huse, at Tårup mange steder fremstår som en relativt tæt bebyggelse, men hvor der stadig kan opleves et karakteristisk ”landsbymiljø”.
Det er primært kirken og det lille miljø omkring den og Forsamlingshuset, der har kulturhistorisk interesse.
Det store egetræ på friarealet bag forsamlingshuset er blevet et markant vartegn for byen. Stedet har udviklet sig som et centralt mødested for landsbyens beboere med grillhytte og mulighed for ophold og leg.
Ved Tårup ligger Kongshøj (kongens høj), og Kongshøj Å løber syd for byen. Sammen med de nærtliggende strande Tårup, Slude og Kongshøj, er det disse steder, der er med til at understrege Tårups attraktive placering i naturskønne omgivelser.